1. Konumlandırma
10 dakika insansız sürüşlerde konumlandırma önemlidir. Sistem yalnızca gerçek zamanlı konum bilgileriyle bir sonraki yorumu yapabilir, nereye gideceğine ve oraya nasıl gideceğine karar verebilir. Şimdi konumlandırmanın birçok yolu var. Taşıyıcı faz farkı teknolojisi (RTK) gibi, ancak RTK hala sinyal girişimine maruz kalır. Özellikle bazı şehirlerde, binalarda ve ağaçlarda, tünellerde ve tünellerde sinyalleri kolayca kesiliyor. Aynı zamanda, kameralar gibi sensörler de dış çevreyi algılamak, çevresel bir model oluşturmak ve modeli kullanarak aracın yerini belirlemek için kullanılır, ancak çevreye bağımlılığı arkadan aydınlatma veya yağmur gibi göreceli olarak güçlüdür. ve kar, bu tür konumlandırma başarısızlığa açıktır. Lidar, kesin bir konum elde etmek için aracın ilk konumunu yüksek hassasiyetli harita bilgileriyle karşılaştırmaya dayanır. İlk olarak, GPS, IMU ve tekerlek hızı gibi sensörler ilk (muhtemelen) pozisyonu verir. İkinci olarak, lidarın yerel nokta bulutu bilgisi çıkarılır ve küresel koordinat sistemindeki vektör özellikleri, ilk konumlar birleştirilerek elde edilir. Son olarak, önceki adımın vektör özellikleri, doğru küresel konumlandırma elde etmek için yüksek hassasiyetli haritanın özellik bilgileriyle eşleştirilir. Bu nedenle, konumlandırma açısından, lazer radar kullanımı, doğruluk ve stabilite açısından benzersiz bir avantaja sahiptir.
2. Engellerin tespiti ve sınıflandırılması
Lidar aydınlatmaya dayanmaz, görüş açısı 360 derecedir, hesaplama nispeten küçüktür ve gerçek zamanlı olarak taranabilir. Genellikle 100 milisaniye içinde kullanılır. Tarama işleminde, lazer radarı önce engelleri tanımlar, uzayda engelin konumunu bilir ve daha sonra mevcut engellere göre sınıflandırır. Örneğin, arabalar ve insanlar, bu engelleri bağımsız bireylere ayırır ve sonra engelleri sınıflandırmak ve nesneleri izlemek için eşleşecek kişiyi ayırır ve ayırırız. İzleme süreci, her şeyden önce, nokta bulutunu bölmek ve ilişkili hedefi nokta bulutundan geçirmektir. Sonuncunun ve sonrakinin aynı nesneye ait olup olmadığını biliyoruz, ardından hedef izleme ve çıktı hedef izleme bilgilerini gerçekleştiriyoruz.
Günümüzde, Lidar'ın ortak tespit prensibi, ışık atımlarını hedefe sürekli olarak iletmek, daha sonra nesneden dönen ışığı algılayıcı tarafından almak ve uçuş turunu tespit ederek hedef mesafeyi elde etmek için uçuş süresi metodudur. - Işık darbesinin yolculuk süresi.
Mesajınız 20-3.000 karakter arasında olmalıdır!